대체복무제도 중 하나로 원래 공익근무요원(1995년 1월 1일부터 시행)으로 불렸으나 2013년부터 명칭이 변경된 사회복무제도는 병역이행 체계를 정립하기 위해 도입되었다. 이 제도는 사회활동이 가능한 모든 입영대상자들은 병역의무를 이행하되 현역복무를 하지 않는 사람은 사회서비스 분야에서 복무하도록 하였다. 사회서비스는 개인·사회 전체의 복지 증진 및 삶의 질을 향상시키기 위해 사회적으로 제공하는 서비스를 말하며, 사회복지·보건의료·교육·문화예술·환경안전 서비스 등이 있다.
사회복무제도 시행의 기본원칙은 예외 없는 병역이행 체계를 정립하여, 현역 미복무자는 전원 사회서비스 분야에서 복무하도록 의무화하였다. 병역판정신체검사 결과 보충역으로 병역처분 된 사람(현역 잉여자원)을 복무대상으로 하였다. 이들은 (1) 국가기관, 지방자치단체, 공공단체 및 사회복지, 보건의료 (2) 교육문화, 환경 안전 등의 사회서비스 업무 및 행정업무 등에서 지원업무를 수행한다.
복무기간은 24개월이며, 복무형태는 자가에서 숙식 및 출·퇴근하며 소속기관장의 지휘감독을 받는다. 만약 출·퇴근 근무가 곤란하거나 업무수행의 특수성에 따라 필요한 경우에는 합숙 근무를 할 수 있다. 사회복무요원들은 현역병 봉급 상당액의 보수 및 직무수행에 필요한 여비 등을 지급받는다. 이들에 대한 지휘·감독 권한 및 책임은 복무기관의 장에게 있으며, 군사교육을 받는 기간(4주) 동안은 「군 인사법」을 적용(군번, 계급, 군사특기 부여) 받는다. 사회복무요원은 기초군사교육을 마치면 복무기본교육 및 직무교육을 이수해야 하고, 복무위반자는 복무지도교육을 받도록 되어 있다.
사회복무요원은 국가기관, 지방자치단체, 공공단체, 사회복지시설에서 공익목적의 업무를 수행하기 때문에 현역군인과 같은 계급 체계를 두지 않는다. 다만, 군사교육기간 동안은 「군인사법」의 적용을 받기 때문에 군사교육을 마치면 입영부대장이 이등병의 계급을 부여한다.
다음의 경우에는 복무기관을 재지정할 수 있다. (1) 동거가족의 전부나 일부가 거주지를 이동하여 정기노선, 대중교통수단(버스, 지하철 등)을 이용하여 왕복 3시간 이상 소요 지역으로 출·퇴근 근무가 불가능하다고 인정한 때, (2) 복무하고 있는 기관이 폐쇄 또는 이동된 때 , (3) 복무기간 중 징역 또는 금고의 형을 선고받은 경우로서 정상적인 근무가 불가능하다고 인정되는 때, (4) 질병이나 심신장애의 발생 또는 악화로 계속 근무가 불가능하다고 인정한 때 등이다.